La première version du data logger reposait sur une MPU6050 : accéléromètre et gyroscope, six axes. Suffisant pour reconstituer un profil d'accélération, insuffisant pour connaître l'orientation absolue de la fusée.
Le problème du gyroscope seul
Intégrer une vitesse angulaire donne un angle — et intègre aussi le biais du capteur. Sur trente secondes de vol, la dérive devient non négligeable. Sans référence extérieure, impossible de la corriger.
Ce qu'apporte le magnétomètre
La MPU9250 ajoute trois axes magnétiques. Le champ magnétique terrestre fournit une référence absolue en cap, qui permet de recaler la dérive du gyroscope au lieu de la subir.
La contrepartie
Un magnétomètre est sensible à tout ce qui produit un champ à proximité : câbles de puissance, bobine du solénoïde de récupération, aimants. Les premiers essais l'ont confirmé sans ambiguïté — la carte devra être éloignée des organes de puissance sur le PCB support.
Le format CSV a été étendu en conséquence, avec trois colonnes supplémentaires : mag_x_uT, mag_y_uT et mag_z_uT.
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